La première mention d'un château à Compiègne date de 561 puis, Charles le Chauve y fait construire un palais sur les bords de l'Oise. L'emplacement du château actuel est choisi par Charles V sur des terrains appartenant aux moines de l'abbaye de Saint Corneille, le nouveau château y est construit.
Charles VII, François 1er, Louis XIII séjournent au château, Louis XIV y fait réaliser quelques aménagements. Compiègne sert alors l'image de puissance du roi Soleil en accueillant des manœuvres destinées à la formation des troupes et à l'instruction des princes. Jusqu'en 1847, seize "camps" seront organisés dans les environs de Compiègne, notamment à Coudun, ils seront l'occasion de séjours de la Cour au château ou en ville.
Louis XV, grand amateur de vénerie, est séduit par Compiègne et sa forêt, il confie la reconstruction totale du château à Ange-Jacques Gabriel puis à son élève le Dreux de La Châtre, leurs travaux aboutissent à la réalisation d'un des monuments les plus emblématiques de l'architecture néoclassique française.
Le château est touché par la tourmente de la révolution, le mobilier royal est dispersé lors de ventes révolutionnaires entre mai et septembre 1795. De 1799 à 1806, le palais change d'usage et accueille une première section du Prytanée militaire, formant avec d'autres éléments l'Ecole des Arts et Métiers.
Devenu empereur, Napoléon décide la restauration pour son usage personnel du château et du parc, il donne le 12 avril 1807 l'ordre de remettre la résidence en état d'être habitée. Le 27 mars 1810, il y accueille sa seconde épouse, l'archiduchesse Marie-Louise d'Autriche, répétant ainsi le geste dynastique accompli par Louis XV, recevant Marie-Antoinette en 1770. Le premier Empire imprime une forte empreinte sur le château, Napoléon confie les travaux de réhabilitation à l'architecte Berthault. Les réaménagements suscitent aussi la création d'ensembles décoratifs très exceptionnels auxquels participent les ateliers de Dubois et Redouté, le peintre Girodet, les prestigieux ébénistes Jacob Desmalter et Marcion ainsi que les habiles soyeux de Lyon. Pendant la restauration et la Monarchie de juillet, les souverains effectuent de fréquents mais brefs séjours à Compiègne. Le 9 août 1832, Louis Philippe y marie sa fille aînée, la princesse Louise d'Orléans avec le roi des Belges Léopold Ier.
Cependant, c'est Napoléon III qui rend au château son faste d'antan, il y reçoit de nombreux souverains étrangers mais le château devient surtout un lieu de villégiature privilégié pour la Cour impériale. A partir de 1856, Napoléon III et l'impératrice Eugénie y séjournent chaque année trois à six semaines à l'automne, avec la Cour et y organisent les "Séries de Compiègne". Les invités des souverains sont conviés par " séries ", des périodes d'une semaine pendant lesquelles une centaine de personnes sont logées au château. Les personnalités qui forment le cercle habituel du souverain : princes, ambassadeurs, maréchaux et hauts fonctionnaires font, bien sûr, partie des invités mais des personnalités des mondes littéraires, artistiques et scientifiques ont aussi l'honneur d'être conviées. Parmi eux, on trouve des artistes comme Jean Baptiste Carpeaux, Delacroix, Winterhalter, des écrivains comme Alexandre Dumas fils, Gustave Flaubert, Théophile Gautier ou Alfred de Vigny, des musiciens comme Gounod ou Verdi, des scientifiques tels que Claude Bernard ou Pasteur. Avec la chute de l'Empire, Compiègne perd sa fonction résidentielle.
La troisième république transforme le château en musée. Cependant, il joue encore le rôle de résidence pour accueillir en 1901 le tsar Nicolas II et la tsarine Alexandra Feodorovna, sur invitation du président de la République Emile Loubet.
Le château est occupé pendant la grande guerre par les troupes anglaises et l'état-major allemand puis devient, de mars 1917 à avril 1918, le siège du grand Quartier Général. Utilisé comme hôpital, il subira de nombreux dommages dont le plus important est l'incendie, en 1919, de la chambre de l'Empereur et du salon du Conseil.
La seconde guerre mondiale entraîne de nouvelles évacuations du mobilier. Ce n'est qu'après le conflit que l'activité de Compiègne se réorganise autour de plusieurs musées et de nombreux chantiers de restauration sont lancés.

La visite des appartements historiques commence au pied du grand escalier de la Reine bordé d'une rampe en fer forgé dorée à l'or blanc et à l'or jaune par Raguet, un artisan de Compiègne, une réplique de l'Apollon du Belvédère semble nous montrer la direction des appartements du Roi et des Empereurs.

Au XIIème siècle, un château s'élevait déjà sur le site, il n'en reste que les caves situées sous le logis du XIème siècle. Ce château devient la propriété du roi Philippe-Auguste à la fin du XIIème siècle et demeure ensuite dans le domaine royal.
En 1392, à la mort de son père Charles V, Louis d'Orléans reçoit en apanage le comté de Valois, plusieurs châtellenies, dont Pierrefonds. Il en entreprend la reconstruction totale en 1396, destinant Pierrefonds à la surveillance des échanges entre les Flandres et la Bourgogne, fief des Ducs de bourgogne, rivaux des Orléans. Après l'assassinat du Duc en 1407, les travaux sont interrompus.
Dans les débuts troublés du règne de Louis XIII, en mars 1617, le château est la propriété de François-Annibal d'Estrées, le père de la belle Gabrielle, membre du parti des "mécontents" mené par Henri II de Bourbon-Condé, prince de Condé. Le château est assiégé et pris par les troupes du gouverneur de Compiègne, envoyées par Richelieu, secrétaire d'état à la guerre. Le conseil du roi Louis XIII décide alors de démolir le château en 1617, son démantèlement est entrepris jusqu'à ce qu'il n'en reste que des ruines.
Ces ruines sont la propriété du domaine de la couronne pendant plus de deux siècles et sont vendues comme bien national à la révolution. Napoléon 1er rachète Pierrefonds en 1813 et le fait entrer dans les dépendances de la forêt de Compiègne.
Au cours du XIXème siècle, l'engouement pour le patrimoine architectural du Moyen Age fait de Pierrefonds " une ruine romantique ". Louis-Philippe y offre un banquet en 1832 à l'occasion du mariage de sa fille Louise avec Léopold de Saxe-Cobourg Gotha, premier roi des Belges. Comme d'autres artistes, Corot représente les ruines entre 1834 et 1866. Napoléon III visite Pierrefonds en 1850, il décide quelque temps après, en 1857, d'en confier la restauration à Viollet-le-Duc sur les conseils de Prosper Mérimée. Passionné de civilisation médiévale et d'art gothique, cet architecte entreprend une réfection complète, suggérée par les vestiges des murs qui subsistaient. Les travaux durent jusqu'en 1884. Désireux " d'approprier l'architecture médiévale aux nécessités d'aujourd'hui ", il ne s'interdit pas d'imaginer certaines parties de l'édifice et de céder à son inspiration pour l'ornementation sculptée et peinte.